Noviar, M. Ariandy (2018) Membangun Prototype Lengan Robot Dengan Algoritma FK dan Analytical IK Berbasis Arduino. S1 Teknik Informatika thesis, STMIK Widya Cipta Dharma.
![[img]](http://repository.wicida.ac.id/style/images/fileicons/text.png) |
Text
1243006-S1-Teknik Informatika.pdf Restricted to Repository staff only Download (11MB) | Request a copy |
Abstract
Untuk membuat lengan robot, tentunya diperlukan algoritma kinematik yang akan menggerakkan lengan tersebut. Oleh karenanya, penelitian ini akan mengulas tentang bagaimana Forward Kinematics dan Inverse Kinematics diimplementasikan. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk membangun alat peraga untuk mempelajari kinematika dasar dan sebagai salah satu contoh dari sekian banyak proyek yang dapat dibuat menggunakan servo. Dalam penelitian ini, teknik pengumpulan data yang digunakan adalah studi pustaka, observasi, dan wawancara. Metode pengembangan sistem yang digunakan adalah waterfall. Adapun metode pengujian yang digunakan adalah black box. Rancangan prototype, bentuk lengan dan algoritma digambarkan dengan circuit schematic, free body diagram dan diagram Drakon. Hasil dari penelitian ini adalah dibuatnya lengan robot beserta pengendalinya yang berbasis Android yang dihubungkan melalui Bluetooth dan RemoteXY sebagai antarmuka. Arduino Nano digunakan sebagai mikrokontroler dan Adafruit PCA9685 sebagai module PWM yang akan mengendalikan 4 buah servo MG-996R. ========================================================= To build a robotic arm, kinematic algorithm is necessary to implement. Thus, this research will discuss about how Forward Kinematics and Inverse Kinematics are implemented. The purpose of this research is to build a prop to study about basic kinematics and as an example of the one of many projects that can be created using the servo. In this research, collected data obtained by literature study, observation, and interviews. The system development and testing method used is Waterfall and Black Box Test. For prototype design, arm-form and algorithm, circuit schematic, free body diagrams and Drakon diagrams used. The result of this research is to built an arm-robot based on Android, and connected via Bluetooth and RemoteXY as an interface. Arduino Nano is used as a microcontroller and Adafruit PCA9685 as a PWM module that control all of 4 MG-996R servos.
| Item Type: | Thesis (S1 Teknik Informatika) |
|---|---|
| Additional Information: | Pembimbing 1 : Salmon, M.Kom Pembimbing 2 : Kusno Harianto, M.Kom |
| Uncontrolled Keywords: | PCA9685, Forward Kinematics, Inverse Kinematics, Arduino, Servo, MG-996R |
| Subjects: | Q Science > QA Mathematics > QA75 Electronic computers. Computer science |
| Divisions: | Teknik Informatika |
| Depositing User: | Mr Ariandy Noviar |
| Date Deposited: | 14 Feb 2018 05:50 |
| Last Modified: | 12 Jan 2019 01:17 |
| URI: | http://repository.wicida.ac.id/id/eprint/893 |
Actions (login required)
 |
View Item |
